Я здесь в сущности отказываюсь от некритичных вещей и за счет этого значительно все упрощаю.
HTTP на уровне примитивных GET запросов вполне можно "делать" регулярками на коленке.
Если расширять требования и делать их специфичными, довольно быстро перестанет хватать HTTP и поверх вырастет какой-нибудь JSON-RPC протокол. И так далее сложность будет увеличиваться до бесконечности.

Я в обертке забыл сделать корректный HTTP ответ :)

head -n1 |
  grep -oP '(?<=GET \/)(.*?)(?= )' |
    ( qr=`qrencode -t UTF8 -o -` ;\
      echo "HTTP/1.0 200 OK" ;\
      echo "Content-Type: text-plain" ;\
      echo "Content-Length: "$(echo "$qr" | wc -c ) ;\
      echo "" ;\
      echo "$qr" )

HTTP достаточно простой, особенно 1.0.

1. Для консоли TCP сокет однозначно роднее, чем HTTP API, сколь угодно хорошее. Легче интегрировать в пайп и меньше накладухи. Гибкости можно достичь, развесив дополнительные варианты сервиса по разным портам ( практически аналогия микросервисов против монолитных приложений).
2. В форках не вижу проблемы. Расход памяти на qrencode очень маленький и время жизни процесса мало. Это совсем не то же, когда копируется огромное приложение и работает по несколько секунд.
Вижу проблему в не самом удачном для написания сетевых сервисов языке. Кроме очевидной проблемы (необходимости) доверия к такому сервису.