Суть-то в чём? Вот у тебя есть одно устройство вывода, например, внешний ЦАП. Этот ЦАП поддерживает кучу режимов вывода. И есть куча приложений, которые хотят одновременно вывести какой-то аудиосигнал на этот ЦАП, причём сигнал они хотят вывести каждый в своём формате. Как тут быть? ALSA же умеет работать только с конкретным устройством и выводит на него только один поток с чётко заданными параметрами. Поэтому если у тебя какой-нибудь mpd пытается выводить песенку в формате PCM 24/192, то youtube уже ничего вывести в этот момент не сможет: устройство будет занято. Вот тут и появляется Пульс. Он выступает прокси-приложением, который гомогенизирует и миксует потоки с разных приложений и выводит уже один единственный поток этого винегрета на ALSA-у. Чаще всего с потерей качества (ресемплинг до 16/48, цифровая убогая нормализация уровней и громкости и прочие подобные радости).
ALSA это низкоуровневый интерфейс. Пульс работает поверх ALSA-ы, обеспечивая роутинг сигналов от разных приложений, который пытаются выводить одновременно в разных форматах на одно и тоже устройство. Пульс всё это причёсывает под одну гребёнку и выводит в таком, чаще всего, изгаженном виде.
Если нужно получить, к примеру, bit-perfect-сигнал, то делается это выводом прямо в ALSA-у эксклюзивно на целевое устройство одним источником сигнала.