Насколько я понимаю, 50 лет назад были маленькие объемы оперативки. А модульность подразумевает компиляцию сразу всех файлов модуля в единое синтаксическое дерево, что позволяет вообще отказаться от include в рамках одного модуля (именно так в C# и Java). Далее, для каждого модуля определяется публичный интерфейс и приватная реализация, и интерфейсы всех модулей проекта должны быть в оперативке (в виде AST) всегда - только так можно избежать постоянной перекомпиляции инклудов (когда один инклуд подключен в тысячи файлов и перекомпилируется тысячи раз вместе с каждым исходником). Вероятно, когда оперативка измерялась килобайтами, сделать все это было затруднительно.
В Си решили поступить по простому - сделали псеводмодульность вручную, т.е. заголовочный файл - это написанный вручную публичный интерфейс. Ну и попались на этом - объемы оперативки стали расти, объемы кода тоже, переписывать язык и весь код уже было нереально, "работает - не трожь" и тому подобное. Кривизна этого подхода особенно явственно вылезла в С++, который унаследовал инклуды Си, а в заголовочные файлы стали пихать шаблонный код.